CREEM2024

CREEM 2024 - XXX Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecânica

ANÁLISE DE CONTROLE PID EM UMA PRÓTESE DE MÃO

Submission Author: Wilton Bertoldo , DF
Co-Authors: Wilton Bertoldo, Celso Yutaka Akaoka, Pedro Henrique Sampaio Franco, Braion Moura
Presenter: Wilton Bertoldo

doi://10.26678/ABCM.CREEM2024.CRE2024-0109

 

Abstract

Com o desenvolvimento tecnológico presente na atualidade, muitas tecnologias que antes não eram acessíveis hoje podem ser utilizadas com mais facilidade, trazendo a possibilidade de criação e simulação de projetos feitos em CAD (desenho assistido por computador). Uma dessas tecnologias são as próteses de membros humanos que reabilitam diversas atividades ao usuário. Nessa ideia, o presente trabalho tem como objetivo criar uma prótese de mão biônica híbrida, utilizando conceitos básicos de robótica e programação. Esse conceito híbrido é oriundo da utilização de meios mecânicos e elétricos interconectados a um sistema de controle aplicado, sendo ele PID (Proporcional, integral e Derivativo) guiado por sensores de ativação. Os sensores são do tipo piezoelétricos e trabalham de forma a converter a deformação gerada por músculos do antebraço em sinais elétricos que serão interpretados por um microcontrolador. Dessa forma, a prótese pode ser configurada a receber diferentes sugestões pelo usuário e consequentemente executar movimentos distintos para cada sugestão. A metodologia do trabalho é dividida em etapas que compreendem a escolha de materiais e componentes, testes de captação de sensores e aplicação do controle através da programação, tendo impacto nos movimentos por classes de sugestões. Os resultados desse estudo denotam uma prótese de baixo custo passível de executar atividades por meio de sugestões sutis do usuário no próprio membro em que a prótese é acoplada. Logo, o presente trabalho apresenta uma solução de acessibilidade para pessoas com membros amputados ou condições similares.

Keywords

próteses, manipulador robotico, Robótica Industrial, Sensores, Controle

 

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