SISTEMA DE VISÃO ROBÓTICA PARA RECONHECIMENTO DE CONTORNOS DE COMPONENTES NA APLICAÇÃO DE PROCESSOS INDUSTRIAIS Renan Luís Foresti e Flávio José Lorini
Resumo: O presente trabalho trata da implementação de um sistema de visão robótica para reconhecimento formas bidimensionais e transformação do contorno em trajetória para um manipulador industrial. A aquisição e digitalização da imagem ocorrem através de uma câmera CCD sobre a área de captura. O uso de um webcam também é testado. A imagem captada é enviada para o computador com processamento realizado em MATLAB, através de rotina de software de controle, escrita em VB. NET. São analisadas variações de contraste e resolução com objetos distintos, onde o sistema identifica os pixels que delimitam o contorno do objeto utilizando limiarização pelo Método de Otsu e algoritmos morfológicos. A posição de cada pixel é processada, transformada em coordenadas cartesianas e enviada para o controle do manipulador robótico, que efetua a trajetória, simulando um processo industrial. A transmissão ao controle do manipulador é realizada em protocolo especial, da porta paralela (PC) e a placa de aquisição de sinais digitais (controle manipulador). Um processo de simulação em uma célula de manufatura proposto para validar o sistema, identifica objetos distintos que chegam de forma desordenada através de uma esteira transportadora.
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